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                    《無線電》

                    開博時間:2016-07-01 14:43:00

                    1955年創刊,是國內電子科普領域創刊最早、發行量最大的知名雜志,累計發行量超過3億冊,倡導科普、興趣、實作、分享的辦刊理念。

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                    傳感器、舵機、Arduino和機器狗-《無線電》2014.11

                    2014-12-11 09:35:30

                    一片AVR ATmega8 單片機,只有8KB程序內存和1KB 數據內存,刷了Arduino固件,內存就更小了,可以做什么?可能很多初學者會認為用它駕馭一輛智能小車都有點勉強。如果讓它同時控制8 個舵機、一個4 路輸出具有動態跟蹤功能的2 自由度云臺,組成一只機器狗,最后還要讓小狗和主人互動,做出諸如雙腿站立、觀察、握手等花樣百出的動作,是不是有點強人所難?

                    10自由度機器狗提起多自由度機器人的核心元件,很多朋友會想到舵機控制板和舵機。如果你想制作具有自主行為的步行機器人,情況就會復雜得多,還要用到主控板和傳感器。系統的工作流程是主控板采集傳感器信號,經主程序分析以后,決定機器人各個關節舵機的旋轉。比如傳感器檢測到前方有障礙,就應該令腿部舵機停止運轉,啟用頭部云臺掃描周圍環境或發出后退指令,機器人的每個動作都是在一組舵機的有序運轉下實現的。這些動作可以成組編寫在主程序里,通過主控板上的I/O 輸出直接驅動舵機。但實際情況是舵機數量多了以后,主控板上的單片機就會不堪重負,于是我們就引入了舵機控制板,把涉及動作的部分全部交給這塊板子,動作組預先編排并存儲在板子里,通過串口調用。這里主控板好比一臺計算機的CPU,舵機控制板好比協處理器,兩塊板子上的單片機相對獨立,各司其職。

                    對業余機器人愛好者來說,8 位單片機的好玩之處在于怎么能從有限的資源中挖掘出更大的價值。如果能用一片單片機完成所有工作,豈不是很有趣?因此第一種方案不失為一種更具創客精神的選擇。本文介紹的正是這樣一個典型例子,用一塊Arduino 兼容板控制10 個舵機,與特制的紅外傳感器組成一只機器狗,而隱藏在這只動作豐富的小狗下面的,只不過是一片AVR ATmega8。

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                    ■ 圖1 準備好機器狗的全部材料,開始組裝。


                    未完。。。

                    全文詳見《無線電》2014.11

                     


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